Robot, encoders y Kinect. El nuevo diseño del robot 4x4 Andromina OFF ROAD V.2.0

En esta nueva entrada presentamos el nuevo diseño del robot Andromina OFF ROAD V.2.0. Esta nueva versión del robot se ha actualizado y hemos añadido nuevas posibilidades al robot. Como por ejemplo la posibilidad de montar los sensores de movimiento Kinect 1 y Kinect 2 de la videoconsola XBOX 360 de Windows. O el sensor de movimiento Xtion PRO LIVE de ASUS. Estos sensores se pueden conectar y controlar desde el sistema operativo ROS. También se han cambiado el tipo de rueda del robot, ahora usaremos 4 ruedas de "Buggy" todo terreno. Como ya se había comentado en otras entradas anteriores, hay la opción de montar 4 encoders cuadráticos en los 4 motores del robot o también podemos montar 4 servo motores con "Feedback" retroalimentación. Más abajo se muestran todas las novedades implementadas en el nuevo diseño del robot.

La nueva versión del robot Andromina OFF ROAD V.2.0

1-Ruedas del robot: Esta nueva versión del robot Andromina V.2.0 usa 4 ruedas de diseño nuevo. Son 4 ruedas de "Buggy" todo terreno. Con unos neumáticos de caucho llenos de tacos para un buen agarre en cualquier tipo de superficies. Las llantas son de plástico de color negro con radios de diseño moderno y un buje hexagonal de ø12mm. Los neumáticos van rellenos de espuma celular. En la foto siguiente se ve la rueda trasera, con el neumático y la llanta.

Rueda de "Buggy" todo terreno para robot.

En el robot se han montado dos ruedas delanteras de diámetro 86mm y ancho 33mm. Y las dos ruedas traseras son un poco más anchas, con una anchura total de 41mm. Tal y como puede verse en la foto siguiente.

La rueda delantera y la rueda trasera del robot 4x4.

Estas nuevas ruedas permiten al robot poder correr por cualquier tipo de superficie irregular ya que tienen un muy buen agarre.

2-El sensor Kinect V1: Los usuarios del robot nos han pedido si se pueden montar los sensores Kinect sobre el robot Amdromina OFF ROAD V.2.0. Como hay diferentes versiones de estos sensores Kinect a continuación solo mostramos los dos sensores Kinect 1 y 2 originales de Windows y el sensor Xtion PRO LIVE de ASUS. Pero sobre el robot se pueden montar otros tipos de estos sensores de movimiento, tales como el sensor de la consola PLAYSTATION.
En la foto siguiente se muestra el sensor de movimiento Kinect 1.

El sensor Kinect 1 de consola la XBOX 360 de Windows

El sensor Kinect 1 se puede montar en varias posición sobre el chasis del robot. Cada usuario tiene que elegir cuál es su posición. Esto dependerá de la aplicación que le queramos dar al sensor. En la foto siguiente se aprecia el sensor Kinect 1 montado en la parte delantera del robot Andromina OFF ROAD. Como puede verse en las siguientes 3 fotos hay suficiente espacio sobre la plataforma robótica.

Vista 3D del sensor Kinect 1 montado en el robot.

A continuación, en la vista frontal del robot con, se aprecia que el sensor Kinect 1 sobresale un poco lateralmente con respecto al chasis. Pero esto no acarrea ningún problema. Ya que el sensor sobresale muy poco. La inclinación del sensor se puede variar y subir para que el sensor trabaje más óptimamente, que este sensor lleva un motor para variar la inclinación.

Vista frontal de sensor Kinect 1 y del robot.

En la vista lateral siguiente se muestra; que si se coloca el sensor en la parte delantera del chasis del robot, tenemos mucho espacio sobrante en el resto del chasis. Para poder colocar todos los dispositivos electrónicos que nos interese.

Vista lateral de sensor Kinect 1 y del robot.

3-El sensor Kinect 2: Este nuevo sensor también puede ser montado sobre el chasis del robot. El sensor es más pequeño que el anterior y se adapta mucho mejor al chasis. El sensor al llevar una rosca inferior de ø1/4 pulgada Witworth (la típica rosca que llevan los trípodes y las cámaras fotográficas.) se puede atornillar mucho mejor al chasis. En este caso solo necesitamos un tornillo de ø1/4 pulgada Witworth de longitud 15mm y una arandela para atornillar el sensor al chasis. El chasis ya lleva un orificio para esta finalidad. Nosotros podemos hace más orificios para colocar el sensor en otra posición deseada.

El sensor Kinect 2 de consola la XBOX 360 de Windows

En las 3 fotos siguientes se puede ver el sensor de movimiento Kinect 2 montado en la parte delantera del robot Andromina OFF ROAD. La inclinación de este sensor también se puede variar en este caso, manualmente.

Vista 3D del sensor Kinect 2 montado en el robot Andromina OFF ROAD V.2.0.

En la vista frontal del robot con el sensor se aprecia que el sensor Kinect 2 no sobresale  lateralmente con respecto al chasis. Este modelo de sensor se adapta mucho mejor al chasis del robot.

Vista frontal de sensor Kinect 2 y del robot Andromina OFF ROAD V.2.0..

En la vista lateral siguiente se muestra que si se coloca el sensor Kinect 2 en la parte delantera del chasis del robot, tenemos mucho más espacio sobrante en el resto del chasis.

Vista lateral de sensor Kinect 2 y del robot.

4-El sensor Xtion PRO LIVE: Este sensor de ASUS tiene diferentes ventajas con respecto a los sensores Kinect. Las ventajas de Xtion PRO LIVE son;

1. El consumo eléctrico es inferior. 
2. No necesita una fuente de alimentación externa. Se puede conectar directamente a la placa. Obtiene toda la electricidad necesaria de la conexión USB.
3. Es de tamaño reducido.
4. El peso total del sensor es inferior.
5. Es portátil.

Sensor Xtion PRO LIVE de ASUS

En las 3 fotos siguientes se puede ver el sensor de movimiento Xtion PRO LIVE montado en la parte delantera del robot Andromina OFF ROAD. La inclinación de este sensor también se puede variar, manualmente.

Vista 3D del sensor Xtion PRO LIVE montado en el robot Andromina OFF ROAD V.2.0.

En la vista frontal siguiente se aprecia que el sensor Xtion PRO LIVE queda muy bien integrado y no sobresale   nada lateralmente con respecto al chasis. Este modelo de sensor se adapta mucho mejor al chasis del robot.

Vista frontal de sensor Xtion PRO LIVE y del robot Andromina OFF ROAD V.2.0.

En la vista lateral siguiente se puede ver el sensor Xtion PRO LIVE en la parte delantera del chasis del robot, con este sensor tenemos mucho más espacio sobrante en el resto del chasis.

Vista lateral de sensor Xtion PRO LIVE y del robot Andromina OFF ROAD V.2.0.

5-Sensores IR de distancia: en esta nueva versión del robot se ha rediseñado un nuevo soporte para ser usado con los sensores HC-SR04 y US-020. Sensores para medir distancia por ultrasonidos. Estos dos sensores IR son los más usados y económicos que existen en el mercado. A continuación se muestra el soporte y los dos sensores. Los sensores no se suministran con el robot.
El nuevo soporte se puede usar atornillado directamente sobre el chasis del robot o atornillado sobre un servo motor para que el sensor pueda gira 180 grados, 90º a un lado y 90º al otro.

Soporte para montar los sensores HC-SR04 y US-020.

Foto del sensor de ultrasonidos HC-SR04.

Foto del sensor de ultrasonidos  US-020.