Introducción

En esta página se hace la introducción a la plataforma robótica Andromina robot OFF ROAD. Es una plataforma robótica omnidireccional (robot omnidireccional  o robot holonómico). Es un robot que puede desplazarse en cualquier dirección sin la necesidad de alcanzar previamente una orientación específica. Es decir, es capaz de realizar giros, movimientos en cualquiera de las componentes del plano, bien sean traslaciones (hacia adelante, en reversa, laterales) o rotaciones.

Plataforma robótica Andromina v1.2

Las personas que se inician en el mundo de la robótica o que ya tienen una cierta experiencia en este sector, se encuentran que la mayoría de plataformas robóticas que se comercializan actualmente son muy parecidas y sencillas. Estas plataformas robóticas son económicas y suelen ser una base plana con dos servomotores o dos motores de corriente continua pegados a esta base. Y un conjunto de componentes eléctricos acoplados a esta base. Mi motivación, es diseñar una plataforma robótica mecánicamente más avanzada, que permita una mayor movilidad, más flexibilidad al robot, poder añadir más funciones y funciones más avanzadas. Por esta razón el robot Andromina se puede considerar un robot "semi" profesional. El cual puede ser ampliable sin ningún problema.

Plataforma robótica simple.

En la foto superior se muestra una plataforma robótica simple, con dos ruedas motrices y una rueda que gira loca. La mayoría de plataformas robóticas que se comercializan son muy similares a esta y con este concepto como diseño principal.

En la foto inferior se muestra el chasis de la plataforma Andromina, de color negro, construido a base de una placa de metacrilato de espesor 4,5 mm cortada con un láser de control numérico CNC. También en color gris puede apreciarse los 4 servo motores que realizan el giro de las 4 ruedas motrices independientemente, ver ruedas en color amarillo.

Vista 3D virtual de la plataforma robótica Andromina.

En la foto inferior se puede ver una vista superior de la plataforma Andromina. Aquí se aprecian todos los orificios mecanizados en el chasis. Los cuales permiten el acople de servo motores, brazos robotizados, todas las placas Arduino, las placas Raspberry Pi, las placas PICAXE y otras. Así como todo tipo de "shields", sensores, pantallas, baterías etc... También por sus dimensiones puede ser posible acoplar una placa de NANO ITX.

Vista superior del robot Andromina OFF ROAD

En la foto siguiente se ve la vista lateral de la plataforma robótica, Puede apreciarse que tiene dos niveles. El nivel inferior donde se atornillaran las diferentes placas electrónicas que gobiernan el robot. También debajo de este nivel se colocará la batería de alimentación. Esta placa inferior se le puede variar su altura.

Vista lateral robot Andromina OFF ROAD.

Medidas robot Andromina OFF ROAD

Las motivaciones iniciales para el desarrollo del Andromina, son:

1. Diseñar una plataforma robótica simple y de calidad, para el aprendizaje de robótica.
2. Que permita aprender las diferentes especialidades que involucran a la robótica; innovación, programación, informática, electrónica, mecánica y electricidad.
3. La plataforma tiene que ser asequible al público en general, el precio debe de estar entre 150 y 400€.
4. Posibilidad de usar varias plataformas de hardware y software libre, Arduino, Raspberry Pi, ROS, etc… Por ejemplo se pueden montar cualquier placa de Arduino sobre la plataforma. Arduino UNO, MEGA, DUE, Esplora, YUN, Galileo, TRE etc.... Con sus respectivas “shields”.
5. Posibilidad de fácil ampliación de las funciones del robot, añadiendo un gran variedad de accesorios:
1. Hay las opciones de suministrar el robot con:
1. 4 Encoders de cuadratura en las ruedas.
2. 4 Encoder en las ruedas.
3. 4 Servo motores con retro-alimentación "feedback".
4. El chasis fabricado en chapa de aluminio de 2mm.
2. Anadir todo tipo de sensores de IR etc....
3.  Anadir todo tipo de pantallas y LCDs.
4. Añadir hasta 8 servo-motores más.
5. Añadir brazos robotizados.
6. Anadir cámaras.
7. Anadir placas fotovoltaicas, baterías. Etc…
6. Se podrá adquirir desmontada, para poder ser montada por el usuario. O se podrá adquirir ya totalmente montada.
7. Hay varios tipos de posibilidades de suministro de la plataforma:
1. La básica desmontada (DIY): Solo se suministra la plataforma robótica.
2. Plataforma robótica totalmente montada básica.
3. Plataforma robótica desmontada (DIY) más una serie de componentes electrónicos:
1. Placa Arduino Mega.
2. Placa de control de los motores DC.
3. Dos “encoders”.
4. Una batería.
5. Cableado eléctrico.
6. Regulador de voltaje de DC 5v.
7. Placa de control de 16 servos.
4. Plataforma robótica totalmente montada más todos los componentes descritos anteriormente.

La mayoría de plataformas robóticas tiene los siguientes inconvenientes:

1. Permiten pocas funciones robóticas, sobre el mismo robot. Por ejemplo un robot sigue líneas, solo está pensado para ese fin. No permiten añadir otras posibilidades más allá de sus funciones iniciales.
2. Normalmente solo esta compuestas por 2 motores DC o por 2 servo motores.
3. Su maniobrabilidad es limitada, limitada solo al accionamiento de los 2 o 4 motores eléctricos que no permiten mucho juego a la programación de los movimientos.
4. Son difícilmente ampliables por falta de espacio y tamaño. Suelen tener un tamaño pequeño.
5. A veces se parecen más a un coche o a un juguete que no a una plataforma robótica.
6. Están pensadas solo para funcionar en el interior.
7.  Son de diseño mecánico simple.