Encoder, Arduino y una pinza robótica. Tutorial de Arduino, control de una pinza robótica por medio de un encoder.

En este tutorial enseñamos a usar el encoder que controlar la apertura y el cierre  de la pinza robótica Andromina V.2.0.. Conectando la pinza robótica directamente a un Arduino UNO podemos controlar en tiempo real la carrera de apertura y cierre de la pinza. La pinza también tiene un interruptor de final de carrera, del cierre de la pinza. En el funcionamiento del encoder hemos analizado su señal y mostramos las interferencias "rebotes" que tiene la señal, pulsos del encoder. La cual puede dar una lectura errónea. En este tutorial se da dos soluciones a este problema. Una solución por "Software" y una por "Hardware".

Pinza robótica Andromina V.2.0. con 6 dedos y dos grados de libertad.

Al final de este "Post" hay varios programas "sketch" para controlar la pinza con un Arduino UNO.

Pinza robótica y Arduino. Tutorial sobre una pinza robótica con Arduino

La nueva pinza robótica Andromina V.2.0 es la pinza más avanzada que existe actualmente y tiene muchas aplicaciones. En esta segunda versión, la pinza se ha mejorado mucho, la apertura y el cierre de la pinza se puede controlar por un encoder y un interruptor final de carrera. La principal ventaja de esta pinza es que va controlada por medio de unos servomotores estándares de Radio Control. Los cuales se pueden controlar directamente desde cualquier placa Arduino o cualquier otra placa, como la Raspberry Pi, Beagleboard, Picaxe etc....En esta entrada mostramos el nuevo diseño mecánico de las 5 pinzas Andromina V.2.0. Son 5 diseños diferentes de pinza donde hemos variado el número de dedos que tiene cada pinza y podemos elegir entre 2, 3, 4 ,5 o 6 dedos. También podemos elegir si queremos una pinza con uno, dos o tres grados de libertad.

Foto de la pinza robótica Andromina V.2.0 con seis dedos.

En la fotografía siguiente se puede comparar los 5 modelos diferentes que hay de pinzas Andromina V.2.0. en su versión de un solo grado de libertad, con un solo servo motor RC.

Vista de los 5 modelos de pinzas robóticas Andromina V.2.0.

ROV, Pinza robótica para un robot submarino.

Un equipo de robótica submarina de los EEUU (New York City) a modificado la pinza robótica eléctrica Andromina 4 V.1.1. para poderla montar en un robot submarino, en un ROV. En este mini tutorial se describe la pinza y el robot. Este equipo quiere participar en la competición de robots submarinos "2017 MATE ROV Competition" que se celebrará en junio del 2017. En el siguiente vídeo muestra como funciona la pinza robótica dentro del agua.

Vídeo de pruebas del ROV y la pinza robótica Andromina 4 V.1.1

La pinza robótica Andromina 4 V.1.1, es una mano robótica que esta pensada para ser montada en brazos robóticos fuera del agua y no para ser sumergida en el agua. Esta pinza sumergible que ha desarrollado "modificado" el equipo "Curiodyssea" puede sumergirse hasta una profundidad de 4,5 metros y manipular cualquier objeto que este en el fondo. 

La pinza robótica Andromina 4 V.1.1

Pinza robótica totalmente compatible con Arduino, impresa en 3D.

Andromina Gripper 4 V1.1. Ver en este link el nuevo diseño de la pinza robótica Andromina V.2.0. Las pinzas robóticas presentadas en este post son ideales para ser montadas en cualquier brazo robótico estándar o brazo robótico fabricado por un "Maker". Su diseño futurista permite la fácil manipulación de gran variedad de objectos. El control de estas pinzas es muy sencillo con cualquier placa Arduino, Raspberry Pi, PICAXE u otras..
Este nuevo diseño de pinza robótica tiene varias mejoras. La principal característica es que para realizar el movimiento de los dos grados de libertad que tiene, se usan dos servo motores estándares de RC. Estos dos servo motores se pueden conectar directamente a cualquier placa Arduino, sin la necesidad de ninguna "shield".  Ya que la tensión de alimentación es entre 5 y 6 voltios. El servomotor de rotación continua abre y cierra la pinza y el otro servomotor permite la rotación o giro de toda la pinza.

Vídeo de la pinza robótica Andromina 4 v.1.1 agarrando una lata de 0,33 kilogramos.

Pinza robótica con dos servo motores, con movimiento de cierre y rotación.

La pinza dispone de un interruptor final de carrera, el cual nos puede servir para indicar al Arduino que la

Pinzas robóticas para Arduino (Robot Arduino, Raspberry, PICAXE, ROS)

Pinza robótica con un nuevo y original diseño. Ver en este link el nuevo diseño de la pinza robótica Andromina V.2.0. Lista para funcionar con Arduino o cualquier plataforma. con dos grados de libertad. Con un micromotor CC y un servo motor.

Cuando quise comprar una pinza robótica para montar en el Andromina robot tuve la sorpresa que en el mercado hay muy pocos modelos de pinzas robóticas y la mayoría de estas son con dos mordazas. Por eso decidí  diseñarme y fabricarme mis propias pinzas robóticas para poder controlarlas con  Arduino, con Raspberry Py, con  PICAXE o con cualquier otra plataforma hardware libre. Las 3 fotos siguientes muestran 3 diseños diferentes de estas pinzas robóticas, de 4, 3 y 2 mordazas respectivamente.

Pinza robótica C4 v.1 de 4 mordazas, con movimiento de cierre y rotación.

Brazo robótico y Andromina robot. Brazo robótico controlado por Arduino.

El brazo robot que se presente en esta entrada es un brazo y una pinza con 4 grados de libertad. El brazo puede ir montado en varias posiciones sobre la plataforma robótica Anddromina. Aquí se ha montado en uno de los 4 orificios que hay mecanizados en el chasis superior del robot.

Vistas del montaje del brazo robótico en el robot Andromina.

Vista del brazo y la pinza robótica.