Tutorial del robot Andrómina OFF ROAD:
En este tutorial voy a explicar el ensamblaje mecánico del robot Andrómina ON ROAD, paso a paso, de una forma simple y con el uso de herramientas muy sencillas. También se comentarán pequeños trucos para el ensamblaje y mejora del robot. Agradecería que si hay algún paso que no se explique con claridad, me solicitaran su ampliación más detallada de la información. Se tiene que tener en cuenta que este robot no es un juguete y se asemeja más a un robot profesional que a un juguete.
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| Vista de la plataforma robótica Andromina ON ROAD v.1.2, ya ensamblada. |
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| Vista lateral de la plataforma robótica ON ROAD. |
Herramientas necesarias:
Para el ensamblado vamos a necesitar varias herramientas simples tales como un mini destornillador de estrella y uno plano, unas tijeras, una llave Allen de 2,5mm, una llave fija de 5,5mm, un soldador de estaño y estaño.
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| Despiece del kit básico del robot Andromina ON ROAD v.1.2. |
En la foto superior se muestra el kit básico del robot Andromina ON ROAD v.1.2. Este kit se suministra con todas las partes mecánicas necesarias para aprender a montar el chasis del robot. Como puede verse, en este kit hay 4 motors de Corriente Continua, 4 Servomotores, 4 ruedas de asfalto, el chasis, toda la tornillería necesaria y muchos componentes mecánicos más.
El chasis:
El chasis de la plataforma robótica esta compuesto por una placa de metacrilato negro que las llamaremos ; chasis. En esta placa van unidos todos los componentes del robot por medio de tornillos Allen M3 y roscas hexagonales M3. En la foto siguiente se observa todas las piezas que conforman este chasis y las fotos contiguas se ve el chasis ya ensamblado.
Los servo motores:
A continuación se muestra el despiece de los cuatro servo motores que controlan el giro de las cuatro ruedas. Son servomotores estándares que se usan en radio control, equivalentes a los servos FUTABA, Hitech etc...
Características técnicas de los 4 servo motores del robot Andromina ON ROAD:
Tipo : Servomotor analógico estándar de RC.
Medidas servo: 40,7 x 19,7 x 42,9mm
Tipo de rodamientos: 2 rodamientos de doble bola. ??
Engranajes de metal. ??
Motor de corriente continua sin núcleo.
Peso : 55 gramos ??
Par de giro: 15 Kg/cm aproximadamente. ??
Velocidad de operación: 0.17s / 60 grados (4.8V) y 0.13s / 60 grados (6.0V). ??
Velocidad de rotación : 53-62 rpm ??
Rango de temperaturas de trabajo :-30 ~ +60 ° ??
Zona muerta : 4 micro segundos
Tipo de conector universal : FUTABA
Ángulo de rotación : 180 grados
Corriente de servicio : 100mA ??
Corriente de arranque : 250mA Aproximado. ??
Voltaje de funcionamiento : de 4,8V a 7,2V. Aconsejamos 5 voltios ??
Longitud cable : 300 mm. ??
Se pueden pedir con la opción de retroalimentación "Feedback". Pudiendo leer el ángulo de giro. ??
Los cuatro servo motores que controlan la dirección se atornillan cada uno al chasis superior por medio de 4 tornillos Allen M3x10 mas 4 tuercas y 4 arandelas planas. Tal y como se muestra en las dos fotografías siguientes.
Los motores:
Los 4 motores que lleva el robot de serie son motores con una reducción de i = 1:120.
Características técnicas de los 4 motores de Corriente Continua del robot Andromina ON ROAD:
-Reducción del motor :1:120
-Diámetro rueda : 65mm
-Ancho rueda : 27mm
-Material : Plastico ABS y acero.
Voltaje a: 3 Voltios CC
- Corriente :<160mA
- Revoluciones : 110 rpm
- Velocidad media: 22,4 metros/Min. (1,34 km/hora) a 3 voltios.
- Par motor :0,45kg x cm
Voltaje a: 6 Voltios CC
- Corriente :<250mA
- Revoluciones : 250 rpm
-Velocidad media: 51 metros/Min. (3 km/hora) a 6 voltios.
- Par motor : 1 kg x.cm
Advertencia ; Se han hecho diferentes pruebas con estos motores alimentados a 12 voltios para tener mayor velocidad punta y mayor par motor, no hemos tenido problemas. Pero este voltaje solo se tiene que usar puntualmente. Ya que los motores solo están diseñados para soportar 6 voltios.
El montaje de las ruedas:
El chasis:
El chasis de la plataforma robótica esta compuesto por una placa de metacrilato negro que las llamaremos ; chasis. En esta placa van unidos todos los componentes del robot por medio de tornillos Allen M3 y roscas hexagonales M3. En la foto siguiente se observa todas las piezas que conforman este chasis y las fotos contiguas se ve el chasis ya ensamblado.
Los servo motores:
A continuación se muestra el despiece de los cuatro servo motores que controlan el giro de las cuatro ruedas. Son servomotores estándares que se usan en radio control, equivalentes a los servos FUTABA, Hitech etc...
Características técnicas de los 4 servo motores del robot Andromina ON ROAD:
Tipo : Servomotor analógico estándar de RC.
Medidas servo: 40,7 x 19,7 x 42,9mm
Tipo de rodamientos: 2 rodamientos de doble bola. ??
Engranajes de metal. ??
Motor de corriente continua sin núcleo.
Peso : 55 gramos ??
Par de giro: 15 Kg/cm aproximadamente. ??
Velocidad de operación: 0.17s / 60 grados (4.8V) y 0.13s / 60 grados (6.0V). ??
Velocidad de rotación : 53-62 rpm ??
Rango de temperaturas de trabajo :-30 ~ +60 ° ??
Zona muerta : 4 micro segundos
Tipo de conector universal : FUTABA
Ángulo de rotación : 180 grados
Corriente de servicio : 100mA ??
Corriente de arranque : 250mA Aproximado. ??
Voltaje de funcionamiento : de 4,8V a 7,2V. Aconsejamos 5 voltios ??
Longitud cable : 300 mm. ??
Se pueden pedir con la opción de retroalimentación "Feedback". Pudiendo leer el ángulo de giro. ??
Los cuatro servo motores que controlan la dirección se atornillan cada uno al chasis superior por medio de 4 tornillos Allen M3x10 mas 4 tuercas y 4 arandelas planas. Tal y como se muestra en las dos fotografías siguientes.
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| Vista del montaje del servo motor más el motor de CC. |
Los motores:
Los 4 motores que lleva el robot de serie son motores con una reducción de i = 1:120.
Características técnicas de los 4 motores de Corriente Continua del robot Andromina ON ROAD:
-Reducción del motor :1:120
-Diámetro rueda : 65mm
-Ancho rueda : 27mm
-Material : Plastico ABS y acero.
Voltaje a: 3 Voltios CC
- Corriente :<160mA
- Revoluciones : 110 rpm
- Velocidad media: 22,4 metros/Min. (1,34 km/hora) a 3 voltios.
- Par motor :0,45kg x cm
Voltaje a: 6 Voltios CC
- Corriente :<250mA
- Revoluciones : 250 rpm
-Velocidad media: 51 metros/Min. (3 km/hora) a 6 voltios.
- Par motor : 1 kg x.cm
Advertencia ; Se han hecho diferentes pruebas con estos motores alimentados a 12 voltios para tener mayor velocidad punta y mayor par motor, no hemos tenido problemas. Pero este voltaje solo se tiene que usar puntualmente. Ya que los motores solo están diseñados para soportar 6 voltios.
El montaje de las ruedas:
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