El brazo robot que se presente en esta entrada es un brazo y una pinza con 4 grados de libertad. El brazo puede ir montado en varias posiciones sobre la plataforma robótica Anddromina. Aquí se ha montado en uno de los 4 orificios que hay mecanizados en el chasis superior del robot.
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| Vistas del montaje del brazo robótico en el robot Andromina. |
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| Vista del brazo y la pinza robótica. |
El diseño de este brazo permite el paso de todos los cables eléctricos de los diferentes servo motores de una forma fácil y sin que los cables se vea mucho. Los cables van sujetos al brazo por medio de bridas de plástico de 3x100mm de color negro. El brazo esta compuesto por dos servo motores LD-2015, un servo motor Futaba S3003 y el servo motor principal es un servo con dos cojinetes de bolas y los engranajes metálicos TowerPro MG995.
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| Pinza del brazo robótico |
Para el control del brazo robótico, la pinza y el robot Andromina no es suficiente con un Arduino UNO. Ya que como mínimo necesitaremos 8 salidas PWM ; 4 paras los servo motores del brazo, 2 para el controlador de los 4 motores y 4 para los servo motores de las ruedas. A demás necesitaremos 4 pines digitales para controlar la dirección de los motores. En este montaje se necesita o un Arduino Mega o un DUE o una placa controladora de 16 servos.
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